1596 m. minimas Lentvoriškių dvaras. 1838 m. Lentvario, kuris iki 1939 m. vadintas lenk. Landworowo, kaime buvo 14 kiemų. Miestelis pradėjo augti, kai pro čia 1861–1862 m. nutiestas Sankt Peterburgo–Varšuvos geležinkelio atšaka į Virbalį ir pastatyta aukščiausios klasės stotis su specialiomis salėmis ir apartamentais carui. Išsiplėtė geležinkelininkų miestelis. 1869 m. įkurtas vielos ir vinių fabrikas. Jo darbininkai, nepakeldami išnaudojimo, 1874 m. streikavo. Tai buvo vienas iš pirmųjų streikų Lietuvoje. 1949 m. senojo vinių fabriko vietoje įsteigta santechnikos dirbinių gamykla „Kaitra“. 1911 m. įsteigtas dildžių ir metalo dirbinių fabrikas. XX a. pradžioje veikė 2 kalkių degyklos.

1920-1939 m. Lentvaris priklausė Lenkijos valdomam Vilniaus kraštui. Buvo valsčiaus centras. 1925 m. miestelyje įsteigta laikina koncentracijos stovykla. Per Birželio sukilimą 1941 m. birželio 23 d. Lentvarį užėmė lietuvių sukilėliai. 1941 m. rugsėjo 30 d. nacių okupacinės valdžios įsakymu Varnikų miške prie Trakų nužudyti Onuškio, Rūdiškės|Rūdiškių, Trakų ir Lentvario žydai. 1944 m. kovo mėn. miestelį nesėkmingai puolė lenkų Armijos Krajovos kovotojai. Per karą Lentvaris smarkiai nukentėjo.

XIX a. Lentvario apylinkės priklausė grafams Tiškevičiams, kurie čia pasistatė anglų neogotikos stiliaus rūmus, prie jų sodino didelį parką, įrengtą pagal žinomo prancūzų kraštovaizdžio architekto Eduardo Andrė projektą: čia vyravo vietiniai ir užsienietiški medžiai (maumedžiai, pilkieji riešutmedžiai, sidabriniai ir Švedlerio klevai ir kt.). Nuo 1957 m. buvusiuose grafų rūmuose įsikūrusi Lentvario kilimų fabriko („AB Kilimai“) administracija. Šalia išaugo nauja darbininkų gyvenvietė, kolektyviniai sodai.

1949 m. Lentvaris gavo miesto teises. Po Antrojo pasaulinio karo daliai gyventojų repatrijavus į Lenkiją, į miestą atsikėlė lietuvių iš Aukštadvario, Vievio, Varėnos, Semeliškių bei Valkininkų, nemažai imigrantų atvyko iš TSRS. Sovietų valdžia 1940-1941 m. ir 1944-1953 m.ištrėmė 35 Lentvario gyventojus. [1] 2001 m. Prezidento dekretu patvirtintas miesto herbas.